相続が、いわゆる「争続」とならないためには、遺言書を作成するのがベストでしょう。
作成のポイントは、「残された家族が不平等感を持たない内容にすること」です。
具体的には、紛争防止のため、できるだけ遺留分（相続人のために法律上必ず留保されなければならない遺産の一定割合）を害しない内容にし、遺言をした動機など自らの想いも書いておくべきでしょう。
また、遺言書の内容をよりスムーズに実現するため、遺言執行者を定めておくべきでしょう。遺言執行者は、相続人でもかまいません。

遺言書には、自筆証書遺言と公正証書遺言等があります。
自筆証書遺言は、「遺言者が、その全文、日付及び氏名を自書し、これに印を押せば」完成します。簡単に作成でき、費用がかからないメリットがありますが、方式の不備で無効になったり、遺言書の滅失・偽造・変造のおそれもあり、検認（家庭裁判所が遺言書の存在及び内容の確認をする一種の保全手続）も必要です。
私としては、内容実現の確実性があり、検認も不要な公正証書遺言をおすすめします。
公正証書遺言は、「公証人が法律で定められた方式に従って作成する遺言書」で、以下の手順で作成します。

①遺言の内容を決める　内容の決定は、弁護士・司法書士等の専門家を介されても、直接公証人と相談されても、どちらでもよいでしょう。
※公証役場での一般的な必要書類
①遺言者と相続人との続柄が分かる戸籍謄本
②相続人以外の者に遺贈する場合は、受遺者の住民票
③相続財産に不動産がある場合は、その謄本・固定資産評価証明書
（注）必要書類ではないが、公証人の手数料
計算のために、預貯金の金額を公証人に伝える必要があります。

②遺言書作成当日
①遺言者は、印鑑証明書（３か月内のもの）
１通・実印・作成手数料（事前に連絡あり）を持参する。
②証人２人は、認印を持参する。

安定した経営のために、株式、事業用資産を後継者に相続（相続人のとき）させるか、または遺贈（相続人でないとき）することです。
このときも、紛争防止のため、遺留分をできるだけ侵害しないようにし、遺言をした動機など自らの想いも書いておくべきでしょう。
また、後継者の納税資金の確保に配慮することも大切です。